摘要: 本文主要介紹英威騰DA200高性能交流伺服系統憑借其高精度、高響應、高性價比的超強產品性能，應用在龍門同步的錫膏印刷機上，其優異的性能贏得了客戶的認可。
關鍵字: 英威騰DA200伺服 龍門同步 定位精確 高速響應
1. 設備簡介
全自動錫膏印刷機一般由裝版、加錫膏、壓印、輸電路板等機構組成。它的工作原理是：先將要印刷的電路板固定在印刷定位臺上，然后由印刷機的左右刮刀把錫膏或紅膠通過鋼網漏印于對應焊盤，對漏印均勻的PCB,通過傳輸臺輸入至貼片機進行自動貼片，本設備雙Y軸為絲桿連接的龍門結構，在高速定位的過程中要保持兩邊速度一致，這就需要伺服帶有龍門同步的功能；
圖 1
2. 龍門同步簡介
龍門同步的使用，重點在控制兩個移動平臺等速移動，若兩軸間的移動有太大的差異量，則會造成機構的損壞，因此兩軸之間的同步移動控制為龍門同步使用的第一要務。
圖 2
INVT英威騰的DA200系列所提供的龍門同步控制功能，讓使用者順利的達成需求，驅動器將自行同步控制，當位置偏差超過設定的允許值時，則會發出警告，停止系統運行。P4.33[位置超差脈沖范圍]可以設置報警的位置超差閾值。龍門同步控制一個重點主要在于首先要保證左右龍門架的平行性，第一步就需要通過回原點功能把龍門架擺直，回原點的過程上位機只給出一個回原點信號給左右兩臺伺服，在碰到左右兩個原點開關后，后面的動作均有伺服來完成回原點動作；首先上位機給分別同時給出主機和從機回原點信號，主機（從機）先碰到原點感應器后停止，等待從機碰到原點感應器，兩個信號同時有效后同時往后運行1圈（P6.38=10000）讓后再往前同時運行直到碰到感應開關停下來，期間在回原點過程中主機一直給從機龍門解除信號，對位完成后給出龍門同步信號；龍門架對位完成后由上位機最終給出機械回原點信號；DA200內置6種應用在不同工控下的回原點模式供客戶選擇。
圖 3
3. 龍門控制原理
如下圖所示，龍門同步控制器會實時讀取主機與從機的位置信號，從而得出主機與從機的位置與速度差值，然后輸出速度與轉矩補償指令，以達到主機與從機同步運行的效果。
根據實際系統設置主機的P6.31到P6.35.
圖表 4
4. 電氣接線
主機：脈沖信號.從機分頻輸出.伺服報警.原點啟動（DI1）.原點感應器（DI2）.回原點完成（D01）.龍門同步解除（DO2）
從機：脈沖信號.主機分頻輸出.伺服報警.原點感應器（DI2）龍門同步解除（DI3）
主機接線 角位 定義 23 PULSE+ 24 PULSE- 32 SIGN+ 33 SIGN- 2 V24+ 12 V24- 15 故障報警 44 0A+ 3 EXA+ 從機CN5端 43 OA- 4 EXA- 41 OB+ 10 EXB+ 42 OB- 9 EXB- 16 主機回零啟動 37 主機原點開關 9 龍門解除 輸出給從機 14 回原點完成 10 從機原點開關
從機接線 角位 定義 23 PULSE+ 24 PULSE- 32 SIGN+ 33 SIGN- 2 V24+ 12 V24- 15 故障報警 3 EXA+ 主機CN5端 44 0A+ 4 EXA- 43 OA- 10 EXB+ 41 OB+ 9 EXB- 42 OB- 16 從機回零啟動 10 龍門解除 接收主機輸入 5. 伺服調試步驟
* P6.30打開龍門同步開關；
* 根據IO口的接線確定主機和從機（P6.37）
* P4.62光柵尺方向與電機方向一致；
* 在線學習機械慣量（可通過R0.51觀察機械實時負載慣量比）
* 根據實際情況調試增益；
* 根據情況設置P4.64參數（可通過R0.53查看龍門同步位置偏差值）
* 根據實際情況看是否需要取反龍門同步對位方向（P6.41）和龍門同步對位后退距離（P6.37）具體參數設置如下：
主機 從機 P0.22=10000 每轉脈沖 P0.22=10000 每轉脈沖 P0.24=1 反向取反 P0.24=1 反向取反 P1.01=600 慣量比 P1.01=600 慣量比 P3.00=0X108 回零啟動 P3.00=0X108 回零啟動 P3.01=0X02E 主機原點開關 P3.02=0X02F 從機原點開關 P3.02=0X02D 龍門解除 P3.05=103 使能 P3.05=103 使能 P3.10=0X00F 回原點完成 P3.11=103 報警極性取反 P3.11=103 報警極性取反 P3.14=0X01E 龍門解除 P4.64=1000 混合偏差過大設定 P4.64=1000 混合偏差過大設定 P6.30=1 龍門同步功能開關 P6.30=1 龍門同步功能開關 P6.33=48 同步位置控制增益 P6.33=48 同步位置控制增益 P6.37=1 龍門同步主從機選擇 P6.37=0 龍門同步主從機選擇 P6.38=1500 龍門同步對位后退距離 P6.38=1500 龍門同步對位后退距離 P6.41=1 龍門同步對位方向 P6.41=1 龍門同步對位方向 請改完參數后斷電生效 6. 龍門同步方案總結
* 英威騰伺服系統DA200內置龍門同步功能，簡化上位控制器，降低控制成本；
* 同步精度高，重復定位精度1mm；
* 運行安全可靠，當主從伺服任意一臺出現報警狀態，龍門架馬上停止；
* 同步調試便捷。